O soldado contra as desigualdades faleceu a 7 de setembro de 2010, aos 80 anos, vítima de um enfarte fulminante.

Grande amigo da nação cubana, Walker impulsionou 21 Caravanas da Amizade, de 1992 até sua morte, organizadas por Pastores pela Paz, como forma de contornar o bloqueio comercial, econômico e financeiro imposto à ilha pelo governo estadunidense.

Ele também é reconhecido por sua incansável batalha em favor da liberdade dos Cinco lutadores antiterroristas cubanos então presos nos Estados Unidos.

Foi um dos gestores da Fundação Inter-religiosa para a Organização Comunitária, criada em 1967, bem como Secretário-Geral Associado do Conselho Nacional das Igrejas de Cristo nos Estados Unidos.

Walker destacou-se em todos os âmbitos pela defesa da Revolução cubana, fazendo dela sua desde o início, porque não era apenas um pastor pela paz, mas um homem que abraçou solidamente a causa por um mundo melhor.

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